Ve starých písemných památkách se tvrz v Kosoři výslovně neuvádí, archeologové však objevili (paleontolog Jaroslav Pecka) na ostrohu poblíž obce, v místě zvaném Na Hrádku, hradiště z mladší doby hradištní, z 11.-12. stol. Na něm pak vzniklo patrně ve 13. stol. opevněné zemanské sídlo, kde až do třicetileté války seděli zemani z Kosoře (první zmiňován r. 1310 Walter z Kosoře). Kdy tvrz v Kosoři zanikla není známo.
